Bandbreite muss am realen Gelenk gemessen werden
Die Gelenkbandbreite wird durch die Nachgiebigkeit, die Geberplatzierung und das in der Produktion relevante Bewegungsprofil begrenzt. Rein auf dem Prüfstand ermittelte Werte führen in der Angebotsphase in die Irre.
Wir unterteilen die Zielbandbreite in Befehlsfolge, Störgrößenunterdrückung und Ausregelung nach Lastschwingungen, damit Regelungstechnik und Mechanik nach denselben Vorgaben abgestimmt werden können.
- Validierung mit dem tatsächlichen Kabelbaum und Montageaufbau, nicht mit einem reduzierten Prüfstand.
- Positionsfehler unter Störeinfluss erfassen, nicht nur unter Befehlseingabe.
- Verstärkungsfenster dokumentieren, die über den gesamten Temperaturbereich stabil bleiben.
Abstimmfenster der Gelenke
Verwenden Sie ein einziges Arbeitsblatt für Regelung, Mechanik und den Produktions-FAT.
| Fenster | Ziel | Fehlersymptom |
|---|---|---|
| Befehlsfolge | < 5% Überschwingen | Schwingungen bei kurzen Punkt-zu-Punkt-Bewegungen. |
| Störgrößenunterdrückung | < 0,8 Grad Drift | Laststoß verursacht sichtbare Verzögerung. |
| Thermische Drift | Stabil nach 20 min | Neuabstimmung nach der Aufwärmphase erforderlich. |
Pseudocode für Schleifenprüfung
const stable = overshoot < 0.05 && settlingMs < 80 && disturbanceDriftDeg < 0.8;
return stable ? 'ready-for-fat' : 'retune-with-payload';Continue Reading
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