El ancho de banda debe medirse en la articulación real
El ancho de banda de la articulación está limitado por la flexibilidad mecánica, la ubicación del codificador y el perfil de movimiento relevante para la producción. Las cifras obtenidas exclusivamente en el banco de pruebas inducen a error durante la fase de cotización.
Dividimos el ancho de banda objetivo en seguimiento de comandos, rechazo de perturbaciones y recuperación tras la oscilación de la carga, para que los equipos de control y mecánica puedan ajustar los parámetros en base a las mismas especificaciones.
- Validar con el arnés y el conjunto de montaje reales, no con un banco de pruebas simplificado.
- Registrar el error de posición bajo perturbaciones, no solo bajo la entrada de comandos.
- Registrar las ventanas de ganancia que permanecen estables en todo el rango de temperaturas.
Ventanas de ajuste de la articulación
Utilice una única hoja de trabajo para control, mecánica y FAT de producción.
| Ventana | Objetivo | Indicador de fallo |
|---|---|---|
| Seguimiento de comandos | < 5% de sobreimpulso | Oscilación en movimientos cortos punto a punto. |
| Rechazo de perturbaciones | < 0.8 grados de deriva | Un impacto en la carga provoca un retraso visible. |
| Deriva térmica | Estable tras 20 min | Se requiere un reajuste después del calentamiento. |
Pseudocódigo de verificación de bucle
const stable = overshoot < 0.05 && settlingMs < 80 && disturbanceDriftDeg < 0.8;
return stable ? 'ready-for-fat' : 'retune-with-payload';Continue Reading
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